偵測 ArUco Markers

ArUco 是一種常見用來偵測相機及目標相對位置的方法，ArUco Marker 的例子可以參考 OpenCV 的教學文章 [1]。本篇文章要記錄的是如何用最基本的方法來實作偵測 ArUco Marker 的演算法。

實作偵測 ArUco Markers

1. 首先需要知道 ArUco Markers 的大致位置，一般來說可以先用 edge detector 搭配 pattern matching，或是 Hough transform 找出所有方格的位置。
2. 將這些方格正規化，也就是利用 perspective transform 來轉換方格成正方形。
3. 將灰階的方形圖片轉換成黑白，一般可以用 Otsu 演算法。
4. 轉成黑白後就可以分析此張圖片中黑白位置的分布，就能找出其對應的 ArUco Marker 了！

ArUco 被廣泛利用是因為大部分的圖片都不會含有這種特別的模式，因此在偵測時才能確定不會被其他的物體混淆。

參考資料

[1] OpenCV: Detection of ArUco Markers 

[2] Automatic generation and detection of highly reliablefiducial markersunder occlusion