PCRNet：找出點雲之間的幾何變換關係

PCRNet 跟前文介紹的 PointNetLK 的目的一樣：找出兩個點雲之間的平移、旋轉變換關係。相較於 PointNetLK 不同的是：PCRNet 的網路架構簡單許多，而經過實驗測試後在花一樣的時間之下 noise robustness 比 PointNetLK 好（請看下圖）。

 

 

網路架構

PCRNet 的網路架構相當簡單，將輸入的點雲利用 PointNet 算出 feature 以後，利用數個 fc 層直接算出一個七維向量，三維表示空間中的平移，四維的向量表示四元數的旋轉。

實作細節

1. 可以串聯 PCRNet，從 coarse 至 fine 來估計空間變換，如下圖：
   
2.  Loss function 是推土機距離。
   

參考資料

[1] PCRNet: Point Cloud Registration Network using PointNet Encoding